액추에이터
리파인(주)는 세계적인 로보틱스 브랜드 Realman의 공식 파트너로서, 산업 현장에 최적화된 로봇 자동화 솔루션과 수준 높은 기술 지원을 제공합니다.
Official Partner
Realman 공식 파트너
리파인(주)는 세계적인 로보틱스 브랜드 리얼맨(Realman)의 공식 파트너로서, 산업 현장에 최적화된 로봇 자동화 솔루션과 수준 높은 기술 지원을 제공합니다. 협동로봇에 적용되는 고성능 액추에이터를 기반으로, 정밀 제어와 안정적인 구동을 필요로 하는 다양한 자동화 프로젝트에 적용 가능합니다.
WHJ Series
정밀 각도 제어를 위한 고성능 서보 하모닉 액추에이터
무고장 운전시간 5만 시간
Realman의 모듈은 평균 무고장 운전시간(MTBF) 5만 시간을 달성하여 산업 현장에서 요구되는 최고 수준의 내구성을 제공합니다. (CRL3 인증 획득)
WHJ 시리즈는 매 각도를 오차 없이 정밀하게 제어하도록 설계된 고성능 서보 하모닉 액추에이터입니다.
| Model | WHJ03 | WHJ10-B | WHJ10-N | WHJ30 | WHJ60 |
|---|---|---|---|---|---|
| 무게(g) | 170 | 455 | 425 | 750 | 1040 |
| 크기(mm) | 33 x 48 | 50 x 73 | 50 x 64 | 60 x 86.5 | 70 x 91 |
| 정격 토크(N·M) | 3 | 10 | 10 | 30 | 60 |
| 정격 전압(V) | 24 / 48 | 24 / 48 | 24 / 48 | 24 / 48 | 24 / 48 |
| RPM | 60 | 75 | 75 | 75 | 60 |
| 중공내경(mm) | 4 | 6 | 8 | 9 | 9 |
| 정격 전류(A) | 0.4A (48V) | 1.6A (48V) | 1.6A (48V) | 4.9A (48V) | 7.9A (48V) |
| 정격 출력(W) | 20 | 78.5 | 78.5 | 234 | 377 |
| 감속비 | 100 | 80 | 80 | 80 | 100 |
| 작동 온도(˚C) | 0 - 50 | 0 - 50 | 0 - 50 | 0 - 50 | 0 - 50 |
| 증분형 엔코더(bits) | 16 | 16 | 16 | 16 | 16 |
| 절대형 엔코더(bits) | 18 | 18 | 18 | 18 | 18 |
| 브레이크 유형 | 소프트 브레이크 | 판 잠금식 브레이크 | 소프트 브레이크 | 판 잠금식 브레이크 | 판 잠금식 브레이크 |
| 통신 인터페이스 | CANFD | CANFD | CANFD | CANFD | CANFD |
WHJ Torque Series
관절급 포스 센싱으로 모든 인터랙션을 완벽하게 제어합니다. 정밀 조립, 연마, 폴리싱, 협업 안전 충돌 방지, 유연한 파지 등 다양한 응용 분야에 적합합니다.
| Model | WHJ10 | WHJ30 | WHJ60 |
|---|---|---|---|
| 무게(g) | 489 | 820 | 1121 |
| 크기(mm) | 50 x 78 | 60 x 101 | 70 x 106 |
| 정격 토크(N·M) | 10 | 30 | 60 |
| 정격 전압(V) | 24 / 48 | 24 / 48 | 24 / 48 |
| RPM | 37.5 | 37.5 | 30 |
| 중공내경(mm) | 8 | 6.5 | 9 |
| 정격 전류(A) | 3.4A (48V) | 9.8A (48V) | 15.8A (48V) |
| 정격 출력(W) | 80.5 | 236 | 379 |
| 감속비 | 80 | 80 | 100 |
| 작동 온도(˚C) | 0 - 50 | 0 - 50 | 0 - 50 |
| 증분형 엔코더(bits) | 16 | 16 | 16 |
| 절대형 엔코더(bits) | 18 | 18 | 18 |
| 브레이크 유형 | 소프트 브레이크 | 판 잠금식 브레이크 | 판 잠금식 브레이크 |
| 통신 인터페이스 | CANFD | CANFD | CANFD |
WHG Series
고성능 로봇용 고하중 구동 표준 모듈입니다. 산업 자동화, 협업로봇, 휴머노이드 로봇, 반도체 및 정밀 장비 등 다양한 분야에 적합합니다.
| Model | WHG1410 | WHG1730 | WHG2060 | WHG25120 | WHG32240 |
|---|---|---|---|---|---|
| 무게(g) | 800 | 1308 | 1770 | 2816 | 5700 |
| 크기(mm) | 70 x 69 | 80 x 80 | 90 x 92 | 110 x 103 | 142 x 125 |
| 정격 토크(N·M) | 10 | 30 | 60 | 120 | 240 |
| 정격 전압(V) | 24 / 48 | 24 / 48 | 24 / 48 | 24 / 48 | 24 / 48 |
| RPM | 75 | 75 | 60 | 45 | 27 |
| 중공내경(mm) | 9 | 9 | 9 | 16 | 18 |
| 정격 전류(A) | 1.6A (48V) | 4.9A (48V) | 7.9A (48V) | 15.7A (48V) | 20.8A (48V) |
| 정격 출력(W) | 78.5 | 234 | 377 | 755 | 1000 |
| 감속비 | 100 | 100 | 100 | 100 | 100 |
| 작동 온도(˚C) | 0 - 50 | 0 - 50 | 0 - 50 | 0 - 50 | 0 - 50 |
| 증분형 엔코더(bits) | 16 | 16 | 16 | 16 | 16 |
| 절대형 엔코더(bits) | 18 | 18 | 18 | 18 | 18 |
| 브레이크 유형 | 전자기 브레이크 | 전자기 브레이크 | 전자기 브레이크 | 전자기 브레이크 | 전자기 브레이크 |
| 통신 인터페이스 | CANFD | CANFD | CANFD | CANFD | CANFD |
개발자 자료
액추에이터 개발 문서
Realman 공식 개발자 센터에서 CAN FD 통신 프로토콜, 제어 레지스터, 단일 관절 테스트 프로그램 등 2차 개발에 필요한 자료를 제공합니다.
CAN FD 사용 예제
CAN FD 프로토콜로 위치·속도 조회 및 제어 명령을 주고받는 방법을 실제 명령 패킷 예시와 함께 안내합니다.
사용 예제 보기제어 레지스터표
위치·속도·전류, PID 게인 등 액추에이터의 주소별 제어 파라미터를 정리한 메모리 컨트롤 테이블입니다.
레지스터표 보기단일 관절 PC 프로그램
WHJoint 프로그램으로 CAN 카드를 통해 관절 하나를 연결해 파라미터 설정, 실시간 모니터링, 펌웨어 업그레이드를 할 수 있습니다.
사용법·다운로드 보기※ Realman 공식 개발자 센터(develop.realman-robotics.com)로 이동하며, 새 탭에서 열립니다.