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로봇 그리퍼 종류와 선택 기준, 우리 작업물에는 무엇이 맞을까?
관리자 · 2026년 9월 29일
로봇팔로 부품이나 제품을 옮기려면, 물체를 잡고 놓는 장치가 필요합니다. 이 역할을 하는 것이 로봇 그리퍼입니다.
그리퍼를 선택할 때는 작업물의 무게뿐 아니라 모양과 표면, 잡을 위치, 이동 중 움직임까지 살펴봐야 합니다.
같은 무게라도 단단한 금속 부품과 쉽게 찌그러지는 상자는 잡는 방법이 달라질 수 있기 때문입니다.
이번 글에서는 대표적인 그리퍼의 작동 방식과, 실제 작업에 적용하기 전에 확인할 조건을 정리합니다.
1. 그리퍼란? 작업물과 직접 맞닿는 장치입니다
로봇팔이 정해진 위치로 움직인다면, 그리퍼는 그 끝에서 작업물을 잡고 놓습니다.
예를 들어 부품을 공급대에서 집어 검사 장비에 넣는 작업에는 다음 과정이 필요합니다.
이때 단순히 물체를 들어 올리는 것만으로는 충분하지 않습니다. 이동 중 미끄러지지 않아야 하고, 작업물을 손상하지 않아야 하며, 내려놓을 때도 주변 장치에 걸리지 않아야 합니다.
따라서 그리퍼는 잡는 순간부터 놓는 순간까지의 작업 과정을 기준으로 검토해야 합니다.
2. 로봇 그리퍼는 어떤 방식으로 물체를 잡을까요?
그리퍼 종류는 다양한 구조가 있지만, 처음 검토할 때는 아래 세 가지 방식으로 이해하면 쉽습니다.
손가락으로 집는 방식
두 개 이상의 손가락으로 작업물의 바깥쪽을 집거나, 내부 구멍을 벌려 잡는 방식입니다. 두 손가락이 평행하게 움직이는 평행 그리퍼가 대표적인 예입니다. 작업물에 잡을 면이 있는지, 손가락이 들어갈 공간이 있는지, 필요한 만큼 벌어지는지를 확인해야 합니다.
진공으로 흡착하는 방식
흡착 패드를 작업물 표면에 밀착시키고 압력 차이를 이용해 잡는 방식입니다.
패드를 댈 수 있는 면적과 표면 상태가 중요합니다. 거칠거나 공기가 통하는 재질은 누설을 고려해야 합니다. 이런 재질을 다룰 수 있는 전용 패드도 있으므로, 표면이 거칠다는 이유만으로 흡착이 불가능하다고 단정하지는 않습니다.
유연하게 감싸는 방식
유연한 손가락이나 접촉부가 물체의 형태에 맞춰 변형되면서 잡는 방식입니다.
형상 차이를 수용하거나 접촉 압력을 분산하는 데 활용할 수 있지만, 모든 물체를 손상 없이 잡는다는 의미는 아닙니다. 실제 물체의 크기와 재질, 필요한 유지력을 확인해야 합니다.
이 세 가지는 이해를 위한 대표적인 구분입니다. 유연한 손가락도 기계적으로 집는 구조에 포함될 수 있으며, 그 밖에도 자석을 이용하는 등 여러 방식이 있습니다.
대표적인 방식의 개념 비교이며, 적용 가능 여부는 작업 조건에 따라 달라집니다.
3. 같은 무게라도 선택이 달라지는 이유
가상의 작업물 세 가지를 비교해 보겠습니다.
작업물 (먼저 확인할 내용)
작은 금속 부품 > 잡을 면이 있는지, 표면에 기름이 있는지, 좁은 곳에 넣어야 하는지
얇은 상자 > 눌렀을 때 찌그러지는지, 흡착할 면이 있는지, 내용물이 움직이는지
크기와 모양이 달라지는 물체 > 크기 편차를 수용하는지, 접촉 위치가 바뀌어도 유지할 수 있는지
여러 물체를 섬세하게 잡을수 있는 로봇손 ROhand
금속 부품은 단단하더라도 표면 상태 때문에 미끄러질 수 있습니다. 상자는 가벼워도 옆면을 강하게 누르면 변형될 수 있습니다.
또한 작업물을 잡을 수 있어도, 주변에 다른 부품이 촘촘히 놓여 있다면 그리퍼가 접근하지 못할 수 있습니다.
얼마나 무거운가?와 함께 어디를 잡을 수 있는가?를 확인해야 하는 이유입니다.
4. 그리퍼 사양에서는 무엇을 확인해야 할까요?
① 개폐 폭과 스트로크
손가락이 작업물에 접근하고, 잡은 뒤 다시 놓을 수 있을 만큼 움직여야 합니다.
사양표의 스트로크가 손가락 하나의 이동량인지, 양쪽을 합친 이동량인지도 확인해야 합니다.
실제 잡을 수 있는 크기는 장착한 손가락의 형상과 위치에도 영향을 받습니다.
② 파지력과 조절 범위
파지력은 작업물을 잡는 힘입니다. 하지만 파지력 수치만으로 들어 올릴 수 있는 무게를 바로 판단할 수는 없습니다.
접촉면의 마찰과 잡는 방향, 손가락 길이, 이동 중 가속도 등을 함께 검토해야 합니다. 제조사 자료에서도 파지력을 정의하는 기준과 손가락 길이에 따른 조건을 별도로 제시합니다.
참고: [SCHUNK 그리퍼 사양 및 파지력 정의](https://schunk.com/tr/en/gripping-systems/parallel-gripper/mpg-plus/mpg-plus-20-fps/p/000000000000305494)
손상되기 쉬운 물체라면 최대 힘뿐 아니라, 필요한 범위에서 힘을 조절할 수 있는지도 중요합니다.
여러 물체를 섬세하게 잡을수 있는 로봇손 ROhand
③ 그리퍼 자체 무게
로봇 손목에는 작업물만 달리는 것이 아닙니다. 그리퍼 + 손가락·연결 부품 + 작업물이 무게를 함께 고려하고, 무게중심과 제조사가 허용하는 하중 조건을 확인해야 합니다.
④ 장착·전원·통신 조건
로봇에 물리적으로 장착할 수 있는지, 필요한 전원이나 압축공기를 공급할 수 있는지, 제어 신호를 주고받을 수 있는지도 확인해야 합니다.
그리퍼의 열림·닫힘 명령뿐 아니라 작업물을 잡았는지 확인하는 방법까지 검토하면 실제 운전 구성을 구체화할 수 있습니다.
5. 실제 작업물로 무엇을 확인해야 할까요?
사양표로 후보를 좁힌 뒤에는 실제 작업 조건에서 잡기와 놓기를 확인하는 과정이 필요합니다.
다음 순서로 살펴보면 좋습니다.
접근 → 파지 → 이동 → 내려놓기 → 반복
- 접근: 주변 물체와 부딪히지 않고 잡을 위치까지 들어가는가?
- 파지: 작업물의 위치나 크기에 편차가 있어도 잡히는가?
- 이동: 목표 속도로 움직일 때 미끄러지거나 돌아가지 않는가?
- 내려놓기: 원하는 위치에서 걸림 없이 분리되는가?
- 반복: 여러 번 작업해도 같은 결과를 얻는가?
한 번 들어 올리는 데 성공한 것과, 생산에 필요한 조건으로 반복 작업하는 것은 확인 범위가 다릅니다.
테스트 결과를 볼 때는 작업물의 재질·무게, 손가락 형상, 이동 조건이 실제 작업과 비슷한지도 함께 살펴보세요.
6. 우리 작업에 맞는 그리퍼를 검토하려면
그리퍼를 검토할 때는 제품명부터 정하기보다, 다음 정보를 먼저 정리해 보세요.
1. 작업물의 크기·무게·재질
2. 잡을 수 있는 위치와 손상되면 안 되는 부분
3. 집는 위치와 내려놓는 위치
4. 목표 처리 시간과 사용하는 로봇
작업 사진이나 짧은 영상이 있으면 주변 공간과 접근 방향까지 파악하는 데 도움이 됩니다.
리파인에 작업 조건을 전달해 주시면, 로봇과 말단 장치의 연결 조건 및 적용 구성에 필요한 확인 사항을 함께 상담하실 수 있습니다.
좋은 그리퍼 선택은 강하게 잡는 것에서 끝나지 않습니다. 작업물을 손상하지 않고, 원하는 경로로 옮겨, 정해진 위치에 반복해서 놓을 수 있는지가 중요합니다.
