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Card News

Card news that introduces Refind products and technology in an easy-to-read format.

2026. 10. 8.

로봇 감속기, 모터의 회전 속도를 왜 줄일까요?

안녕하세요. 리파인입니다. 로봇팔은 물건을 집고 옮길 때 여러 관절을 움직입니다. 관절 안의 모터가 회전을 만들지만, 모터의 회전 속도와 힘이 작업에 필요한 조건과 바로 맞아떨어지는 것은 아닙니다. 이때 사용하는 부품이 로봇 감속기 입니다. 모터의 빠른 회전을 더 느린 회전으로 바꾸면서, 출력 쪽에서 더 큰 토크를 얻도록 돕습니다. 토크는 쉽게 말해 *축을 돌리는 힘 입니다. 이번 글에서는 감속비 100:1을 예로 들어 속도와 토크의 관계를 알아보고, 감속기가 포함된 로봇 액추에이터 모듈 을 선택할 때 무엇을 확인해야 하는지 살펴보겠습니다. 모터를 천천히 돌리면 되는 것 아닐까요? 모터의 속도는 제어로 낮출 수 있습니다. 하지만 속도를 낮추라는 명령만으로 물체를 들어 올리는 데 필요한 토크까지 커지는 것은 아닙니다. 로봇 관절은 팔 자체의 무게와 끝에 달린 도구, 작업물을 움직여야 합니다. 필요한 토크가 모터만으로 부족하다면 모터와 감속기를 함께 구성하는 방법을 검토할 수 있습니다. 감속기는 모터의 회전을 관절에 필요한 속도와 토크로 바꾸는 역할 을 합니다. 모터에 감속기를 결합하면 출력 속도가 줄고, 감속비와 전달 효율에 따라 출력 토크가 달라집니다 . [Oriental Motor 감속기 설명]( https://blog.orientalmotor.com/gearhead-selection-for-brushless-motors ) 다만 모든 로봇에 감속기가 반드시 들어가는 것은 아닙니다. 필요한 동작과 모터 구성에 따라 감속기 없이 직접 구동하는 설계도 있습니다. 감속비 100대 1은 무슨 뜻일까요? 감속기의 입력 쪽에는 모터가, 출력 쪽에는 움직일 부품이 연결된다고 생각해 보세요. 감속비 100:1은 입력축이 100바퀴 회전할 때 출력축은 1바퀴 회전한다는 뜻입니다. 예를 들어 모터가 1분에 3,000바퀴 회전한다면, 감속비 100:1을 거친 출력축은 1분에 30바퀴 회전합니다. > 3,000 ÷ 100 = 30rpm > rpm은 1분 동안 회전하는 횟수입니다. 같은 모터 회전 속도를 기준으로 비교하면 다음과 같습니다. 모터 회전 속도 감속비 출력축 회전 속도 3,000rpm 50:1 60rpm 3,000rpm 3,000rpm 30rpm 위 숫자는 원리를 설명하기 위한 계산 예시입니다. 특정 로봇이나 WHJ 모델의 실제 운전 조건을 뜻하지 않습니다. 또한 출력축 속도가 30rpm이라고 해서 로봇팔 전체가 계속 빙글빙글 도는 것은 아닙니다. 실제 관절은 동작 명령과 허용 범위에 따라 필요한 각도만큼 움직입니다. 속도는 줄어드는데 돌리는 힘은 커집니다 모터 토크 0.1N·m, 감속비 100, 전달 효율 80%를 가정한 계산 예시입니다. 감속기를 이해할 때는 속도와 토크를 함께 봐야 합니다. 손실이 없는 이상적인 조건에서 감속비가 100:1이라면, 출력 속도는 입력의 100분의 1이 되고 출력 토크는 입력의 100배가 됩니다. 실제로는 마찰 등의 손실이 있어 전달 효율을 함께 계산해야 합니다. > 출력 토크 ≈ 모터 토크 × 감속비 × 전달 효율 가령 모터 토크가 0.1N·m이고 감속비가 100:1, 전달 효율이 80%라고 가정하면 계산상 출력 토크는 8N·m입니다. 0.1 × 100 × 0.8 = 8N·m 이 역시 이해를 위한 가정입니다. 실제 사용 시에는 계산값이 감속기의 허용 토크를 넘지 않는지도 확인해야 합니다. [Oriental Motor 속도·토크 계산 안내]( https://blog.orientalmotor.com/gearhead-selection-for-stepper-motors ) 감속기는 에너지를 새로 만드는 장치가 아닙니다. 회전 속도를 낮추는 대신 더 큰 토크를 얻는 방식이며, 손실이 있는 만큼 전달되는 기계적 동력은 줄어듭니다. 감속비가 크면 무조건 좋을까요? 같은 모터 속도에서 감속비를 크게 하면 출력축은 더 느리게 움직입니다. 충분한 토크를 확보했더라도 원하는 시간 안에 동작을 끝내지 못할 수 있습니다. 예를 들어 부품을 옆 트레이로 반복해서 옮기는 작업은 들어 올릴 수 있는지와 함께, 정해진 시간 안에 이동하고 돌아올 수 있는지도 중요합니다. 반대로 감속비를 작게 하면 같은 모터 속도에서 출력축은 더 빨라지지만, 필요한 토크를 확보할 수 있는지 확인해야 합니다. 감속비는 작업에 필요한 속도와 토크를 함께 맞추는 조건 입니다. 또한 관절의 토크가 커진다고 로봇이 들 수 있는 무게가 같은 비율로 늘어나는 것은 아닙니다. 같은 물체도 관절에서 멀리 떨어져 있을수록 지탱하는 데 더 큰 토크가 필요합니다. 다른 관절과 구조물의 한계도 함께 영향을 줍니다. 감속기 선택에서 액추에이터 모듈 검토로 감속비를 정했다면, 다음에는 그 감속기를 어떤 모터와 함께 사용할지 확인해야 합니다. 실제 로봇 관절을 구성하려면 장착 구조와 위치 측정, 제어 기능도 필요합니다. 이때 모터·감속기·제어 부품을 통합한 액추에이터 모듈 을 함께 검토할 수 있습니다. 부품을 각각 선정하고 조립하는 부담을 줄이면서, 모듈의 출력 토크와 속도를 기준으로 필요한 동작에 맞는지 살펴보는 방식입니다. 리파인은 RealMan WHJ 로봇 액추에이터 모듈을 판매하고 있습니다. WHJ는 모터와 하모닉 감속기, 드라이버, 엔코더 등을 통합한 관절 모듈입니다. 로봇 감속기를 찾고 계시다면, 구현하려는 관절에 이러한 통합 구성이 적합한지도 함께 검토해 보실 수 있습니다. [RealMan WHJ 공식 소개]( https://develop.realman-robotics.com/en/joints/parameter/ ) WHJ 액추에이터는 감속비와 출력 사양을 함께 봅니다 공식 사양에 나온 두 모델을 보면 감속비와 정격 토크가 각각 표시돼 있습니다. 모델 감속비 관절 모듈 정격 토크 WHJ10-M-D50-80-B 80:1 10N·m WHJ60_S_D70_100_B 100:1 60N·m 출처: WHJ10 공식 사양 ( https://develop.realman-robotics.com/en/joints/parameter/WHJ10/ ), WHJ60 공식 사양 ( https://develop.realman-robotics.com/en/joints/parameter/WHJ60/ ) 두 제품은 모터와 크기 등이 다른 모델입니다. 정격 토크 차이를 감속비 차이만으로 설명할 수는 없습니다. 여기서 확인할 점은 감속비와 관절 모듈의 정격 토크를 별도로 읽어야 한다는 것 입니다. 위 표의 정격 토크에 감속비를 다시 곱해 사용할 수 있는 토크로 계산해서는 안 됩니다. 따라서 WHJ 액추에이터를 고를 때는 원하는 감속비뿐 아니라 모듈의 출력 속도와 토크, 크기를 함께 비교해야 합니다. 전원과 통신, 장착 구조도 사용하려는 시스템에 맞춰 확인합니다. 로봇 액추에이터 모듈 도입은 리파인에 문의해 주세요 로봇팔이나 별도의 관절 장치를 개발하면서 감속기와 구동부를 검토하고 계신가요? 리파인에 필요한 동작과 설치 조건을 알려주시면, 판매 중인 WHJ 액추에이터 모듈을 기준으로 적합한 모델과 추가 확인 사항을 안내하겠습니다. 문의하실 때는 아래 내용을 함께 전달해 주세요. - 움직일 부품과 작업물의 무게, 관절에서 무게중심까지의 거리 - 움직여야 할 각도와 목표 시간, 반복 운전 조건 - 모듈을 설치할 수 있는 공간과 장착 구조 - 사용할 전원과 제어 장치, 통신 방식 감속비를 아직 정하지 못하셨더라도 필요한 움직임부터 설명해 주시면 됩니다. 리파인이 액추에이터 모듈의 제품 선정과 구매 상담을 도와드리겠습니다. https://products.refind.kr/products/physical-ai/actuator

2026. 10. 8.

로봇팔 가격 견적을 비교할 때 무엇을 확인해야 할까요

안녕하세요. 리파인입니다. 이번 글에서는 RM 시리즈 도입을 검토할 때도 활용할 수 있는 로봇팔 견적 비교 방법을 소개합니다. 본체와 주변 장치, 프로그램 설정, 설치와 지원 범위를 차례로 살펴보겠습니다. 같은 로봇팔이라도 견적의 범위는 다를 수 있습니다 예를 들어 트레이에 놓인 부품을 집어 옆으로 옮기는 작업을 생각해 보겠습니다. 한 견적에는 로봇팔과 기본 공급품이 들어 있고, 다른 견적에는 부품을 잡는 그리퍼와 고정 장치, 작업 프로그램 설정까지 포함되어 있을 수 있습니다. 이 경우 총액만으로 어느 쪽이 더 저렴한지 판단하기 어렵습니다. 직접 장치를 연결하고 프로그램을 개발할 수 있는 연구실이라면 장비 공급을 중심으로 검토할 수 있습니다. 현장에서 정해진 작업을 수행하는 상태로 인수하려면 설치와 작업 설정의 범위를 더 구체적으로 정해야 합니다. 먼저 원하는 납품 상태를 정하고, 같은 범위로 견적을 요청하는 것이 출발점입니다. 견적서에서 나누어 볼 항목 아래 표는 견적을 요청할 때 확인할 항목입니다. 모든 작업에 모든 항목이 필요한 것은 아니며, 기본 포함인지 선택 사항인지 구분해서 확인하면 됩니다. 구분 확인할 내용 로봇팔과 기본 공급품 정확한 모델명, 옵션, 제어기·전원 장치·케이블 등의 포함 여부 끝에 연결하는 도구 그리퍼나 작업 도구, 연결 부품과 배선의 포함 여부 설치에 필요한 장치 고정대, 작업대, 부품을 일정한 위치에 놓는 지그 등의 제작 범위 작업 프로그램 지정 동작 설정, 주변 설비와의 신호 연결, 오류 시 동작의 설정 범위 현장 설치와 확인 운송, 설치, 시운전, 필요한 안전 구성의 검토·적용 범위 교육과 사후 지원 교육 내용, 문의 대응 방식, 보증 조건과 유상 지원 범위 예를 들어 견적서에 프로그램 포함이라고 적혀 있다면, 어떤 작업까지 구현하는지 확인하는 것이 좋습니다. 정해진 위치를 오가는 동작과, 부품의 유무를 확인하고 다음 설비의 신호를 기다리는 동작은 필요한 설정이 다릅니다. 부가세와 운송비의 포함 여부, 납기, 견적 유효기간도 같은 조건으로 맞춰 보세요. 작업 조건이 달라지면 필요한 구성이 달라집니다 같은 부품을 옮기더라도 부품이 항상 같은 자리에 놓이는지, 위치가 매번 달라지는지에 따라 검토할 내용이 달라집니다. 부품을 일정한 위치에 놓아주는 장치를 사용할 수도 있고, 위치를 확인하는 카메라와 인식 프로그램을 검토할 수도 있습니다. 어떤 방식이 적합한지는 작업물과 현장 조건을 보고 결정해야 합니다. 따라서 견적 요청에는 부품을 옮기고 싶습니다라는 설명에 한 문장만 더해 주세요. 부품은 작업자가 트레이의 정해진 칸에 놓고, 로봇은 한 개씩 집어 검사 장치 앞에 옮기는 작업입니다. 이처럼 시작 조건과 끝나는 위치를 알려주면, 필요한 장치와 개발 범위를 구체적으로 검토할 수 있습니다. 현장 사진이나 현재 작업 영상이 있다면 설명에 도움이 됩니다. 7.2kg 본체에 5kg 가반하중, 제어기까지 일체형 | 협동로봇 RM65 RM 시리즈도 정확한 모델과 옵션부터 확인하세요 모델과 옵션, 기본 공급품, 설정·지원 범위를 구분해 확인합니다. 리파인에서 취급하는 RealMan RM 시리즈를 검토할 때도 모델명과 옵션을 먼저 맞춰 보아야 합니다. 예를 들어 제조사 공식 자료는 RM65를 6자유도 로봇팔로 소개하며, 표준형과 6축 힘센서형을 구분하고 있습니다. 같은 RM65라는 이름으로 문의하더라도 어떤 구성을 검토하는지 명확히 해야 합니다. [RealMan RM65 공식 사양] ( https://develop.realman-robotics.com/en/robot4th/robotParameter/RM65OntologyParameters/ ) 공식 자료에 소개된 옵션과 실제 견적의 포함 항목은 각각 확인해 주세요. 힘센서가 필요한 작업인지, 끝에 어떤 도구를 연결할지, 제어와 프로그램 설정은 누가 맡을지를 함께 정리하면 됩니다. RM 시리즈의 견적을 요청할 때는 다음처럼 적어 보세요. RM 시리즈로 부품 이송을 검토하고 있습니다. 작업물의 크기와 무게는 첨부 자료와 같으며, 그리퍼 선정과 연결이 필요합니다. 로봇팔 공급 범위와 작업 프로그램 설정 범위를 구분해서 안내받고 싶습니다. 특정 모델을 아직 정하지 못했더라도 괜찮습니다. 맡길 작업과 설치 공간을 먼저 알려주시면 모델과 구성 검토에 필요한 조건을 정리할 수 있습니다. 납품 후 어떤 상태가 되어야 하는지도 정하세요 장비를 받아 전원을 켤 수 있는 상태와, 실제 부품으로 원하는 작업을 수행하는 상태는 인수 기준이 다릅니다. 작업 설정까지 요청한다면 어떤 부품으로, 어느 위치에서 어느 위치까지, 어떤 조건에서 확인할지 합의해 두는 것이 좋습니다. 목표 작업 시간이나 성공 기준이 있다면 견적 단계에서 함께 전달하세요. 운영자가 작업 위치를 수정하는 방법을 배워야 하는지, 문제가 생겼을 때 원격 지원을 받을 수 있는지, 방문 지원은 어떤 조건인지도 확인해 보세요. 작업물이나 동작을 나중에 바꾸는 경우 추가 설정의 범위를 판단하는 데 도움이 됩니다. 로봇팔 가격 상담 전에 준비하면 좋은 정보 작업 내용과 현장 조건을 함께 알려주시면 구성 검토에 도움이 됩니다. 모든 사양을 알아야 문의할 수 있는 것은 아닙니다. 아래 정보부터 정리해 보세요. - 작업 내용: 무엇을 집어 어디로 옮기거나 어떤 동작을 수행할지 - 작업물 정보: 크기, 무게, 재질과 사진 - 설치 환경: 놓을 공간, 주변 설비와 현재 작업 영상 - 직접 준비할 부분: 보유 도구, 자체 개발 가능 여부, 필요한 설치·교육 범위 로봇팔 가격을 비교할 때는 같은 작업을 어디까지 준비해 주는 견적인지를 기준으로 살펴보세요. 포함 항목과 추가로 준비할 내용을 구분하면 실제 도입에 필요한 범위가 분명해집니다. 리파인은 RM 시리즈의 제품 구성과 적용 검토에 필요한 확인 사항을 안내합니다. 작업 대상과 현장 조건을 보내주시면 공급 구성과 추가 검토가 필요한 부분을 상담하겠습니다. #로봇팔가격 #로봇팔 #협동로봇 #RM시리즈 #리얼맨 #리파인

2026. 10. 1.

로봇관절 백래시란? 방향을 바꿀 때 생기는 틈 이해하기

안녕하세요. 리파인입니다. 로봇관절이나 감속기 사양을 살펴보다 보면 ‘백래시’라는 용어를 만나게 됩니다. 작을수록 좋다고 하는데, 어떤 뜻일까요? 백래시는 맞물린 기어의 치면 사이에 있는 유격을 말합니다. 회전 방향이 바뀔 때, 구동하는 쪽이 이 틈을 지나 반대쪽 치면에 닿기 전까지 출력 쪽으로 움직임이 바로 전달되지 않을 수 있습니다. 이번 글에서는 기어 사이의 작은 틈이 로봇관절의 움직임과 어떤 관계가 있는지, 관절 모듈을 검토할 때 무엇을 확인해야 하는지 알아보겠습니다. 리파인 협동로봇 RM65 한쪽으로 밀다가 반대로 당기는 모습을 떠올려 보세요 조금 헐거운 연결 부품을 한쪽으로 밀다가 반대로 당기면, 틈이 있는 만큼 먼저 움직인 뒤 상대 부품이 따라오는 경우가 있습니다. 기어도 비슷하게 이해할 수 있습니다. 한 방향으로 회전할 때는 이빨의 한쪽 면이 맞닿아 힘을 전달합니다. 반대 방향으로 돌리면 다른 쪽 면이 맞닿아야 합니다. 그 사이에 틈이 있다면 입력 쪽이 움직여도 출력 쪽의 움직임으로 곧바로 이어지지 않는 구간이 생길 수 있습니다. 이때의 핵심은 통신이나 프로그램이 늦게 반응하는 현상과는 다른, 기계적인 유격 이라는 점입니다. 이 설명은 틈이 있는 기어의 원리를 단순화한 것입니다. 모든 로봇관절이 같은 구조이거나 같은 크기의 백래시를 갖는 것은 아닙니다. 로봇관절에서는 왜 살펴봐야 할까요 로봇팔이 한 방향으로만 계속 움직이는 작업은 드뭅니다. 물건을 집으러 갔다가 돌아오거나, 도구의 방향을 바꾸거나, 목표 위치 근처에서 자세를 조정할 수 있습니다. 이처럼 구동 방향이나 하중 방향이 바뀌는 과정에서 유격은 위치 제어와 움직임의 부드러움에 영향을 줄 수 있습니다. 감속기 제조사 Harmonic Drive도 기어의 백래시를 로봇의 위치 제어와 동작 성능에 영향을 주는 요소로 설명합니다. [Harmonic Drive 기술 자료] ( https://www.harmonicdrive.net/media/3056/hd-ebook-version2-2021.pdf ) 예를 들어 같은 지점에 도구를 가져가더라도 한쪽 방향에서 접근할 때와 반대쪽에서 접근할 때의 결과를 비교해 볼 수 있습니다. 다만 결과가 다르다는 이유만으로 원인을 백래시라고 단정해서는 안 됩니다. 구조물의 휘어짐, 체결 상태, 센서와 제어 설정 등도 함께 확인해야 합니다. 리파인 협동로봇 RM65 백래시가 0이면 위치 오차도 0일까요 백래시가 없다는 설명은 모든 종류의 오차가 없다는 뜻이 아닙니다. 기어 사이의 틈이 작아도 힘을 받으면 부품이 미세하게 비틀릴 수 있습니다. 또 힘을 가했다가 되돌리는 과정에서 같은 경로로 완전히 돌아오지 않는 특성도 별도로 살펴봐야 합니다. 사양표에서는 다음 용어를 구분해 읽는 것이 좋습니다. 항목 살펴보는 내용 백래시 기어가 맞물리는 부분의 유격 비틀림 강성 회전 방향의 힘을 받을 때 비틀림에 얼마나 잘 버티는지 로스트 모션 정해진 하중 조건에서 힘의 방향을 바꿀 때 나타나는 출력 각도 차이 로스트 모션은 제조사별 시험 조건과 정의를 확인해야 합니다. 단순히 백래시의 다른 이름이라고 생각하고 비교하면 서로 다른 측정값을 같은 값으로 볼 수 있습니다. Harmonic Drive 기술 자료도 자사 제품의 제로 백래시 특성을 설명하면서 로스트 모션과 비틀림 강성을 별도 항목으로 제시합니다. 따라서 ‘백래시 0’이라는 한 줄만으로 관절 전체의 위치 성능을 판단하기는 어렵습니다. [기술 자료의 기어 특성 설명] ( https://www.harmonicdrive.net/media/3056/hd-ebook-version2-2021.pdf ) RealMan WHJ 관절 모듈을 검토할 때는 리파인에서 소개하는 RealMan WHJ는 모터와 하모닉 감속기, 드라이버, 엔코더 등을 통합한 관절 모듈입니다. 제조사는 모터 측과 출력 측에 각각 엔코더를 갖춘 구성을 소개하고 있습니다. RealMan WHJ [RealMan WHJ 공식 소개] ( https://develop.realman-robotics.com/en/joints/parameter/ ) 이런 관절 모듈을 검토할 때는 모터가 얼마나 회전했는지와 실제 출력부가 어떤 위치에 있는지를 구분해 살펴볼 필요가 있습니다. 다만 엔코더가 양쪽에 있다는 사실만으로 기계적 유격이나 하중에 따른 변형이 모두 사라진다고 볼 수는 없습니다. 또한 하모닉 감속기를 사용한다는 설명만으로 특정 WHJ 모델의 백래시 수치를 임의로 정할 수 없습니다. 다른 제조사의 수치도 그대로 적용해서는 안 됩니다. 제품을 비교할 때는 다음 자료를 확인해 주세요. - 측정 항목: 백래시인지, 로스트 모션인지, 위치 정확도인지 - 측정 위치: 모터 측인지, 감속기 출력 측인지 - 시험 조건: 어느 정도의 하중을 어떤 방식으로 가했는지 - 적용 조건: 실제 장착 구조와 사용하는 하중에서 요구 성능을 만족하는지 같은 단위로 적힌 숫자라도 측정 항목이나 조건이 다르면 직접 비교하기 어렵습니다. 필요한 동작과 허용 오차를 함께 알려주세요 로봇관절을 고를 때는 ‘유격이 작은 제품’이라는 조건을 실제 작업에 필요한 요구사항으로 바꾸면 좋습니다. 어느 방향으로 얼마나 자주 움직이는지, 어떤 무게를 지탱하는지, 출력부에 얼마나 긴 구조물이 연결되는지, 끝부분에서 허용할 수 있는 위치 오차는 얼마인지 정리해 보세요. 이 정보가 있으면 백래시뿐 아니라 강성, 센서 구성, 제어 조건까지 어떤 자료를 확인해야 할지 구체화할 수 있습니다. 로봇관절의 백래시는 확인해야 할 기계적 특성 중 하나입니다. 실제 움직임은 관절 모듈과 연결 구조, 하중, 제어가 함께 결정합니다. WHJ 등 관절 모듈의 적용을 검토하고 계신다면 필요한 동작과 장착 구조, 하중 조건을 리파인에 알려주세요. 해당 모델의 자료를 바탕으로 확인할 사양과 추가 검토 사항을 안내하겠습니다. #로봇관절 #백래시 #관절모듈 #로봇액추에이터 #RealMan #WHJ #리파인

2026. 10. 1.

휴머노이드 로봇 상용화, 시연 다음에는 무엇이 필요할까요?

안녕하세요. 리파인입니다. 로봇팔을 알아보다 보면 ‘6축 로봇’이라는 표현을 자주 만나게 됩니다. 여기서 6축은 무엇을 뜻할까요? 앞뒤, 좌우, 위아래로 움직인다는 의미일까요? 6축 로봇의 6축은 독립적으로 제어하는 움직임의 축이 여섯 개라는 뜻입니다. 이번 글에서 살펴볼 RealMan RM65는 여섯 개의 회전 관절을 가진 로봇팔입니다. 여러 관절이 함께 움직이면서 팔 끝의 위치와 방향을 조절합니다. 리파인에서 취급하는 RM 시리즈를 예로 들어, 6축 로봇이 어떻게 움직이고 모델을 고를 때 무엇을 살펴봐야 하는지 알아보겠습니다. 6축은 여섯 방향으로만 움직인다는 뜻일까요 6축 로봇을 ‘앞뒤·좌우·위아래로만 움직이는 로봇’으로 이해하기 쉽지만, 관절의 축과 팔 끝의 움직임은 구분해야 합니다. 컵을 집는 상황을 생각해 보세요. 손을 컵이 있는 곳까지 옮기는 것과, 손바닥을 컵에 맞는 방향으로 돌리는 것은 서로 다른 움직임입니다. 로봇도 마찬가지입니다. 팔 끝에 달린 도구를 어디에 놓을지 와 어느 방향으로 향하게 할지 를 함께 조절해야 합니다. 일반적인 6축 다관절 로봇은 여섯 관절을 조합해 이 위치와 방향을 제어합니다. 다만 관절 하나가 앞뒤 이동, 다른 하나가 좌우 이동만을 담당하는 식은 아닙니다. 도구를 직선으로 움직일 때도 여러 관절이 동시에 회전할 수 있습니다. 리파인 협동로봇 RM65 RM65의 여섯 관절은 어떻게 나뉠까요 RealMan 공식 자료는 RM65의 관절을 어깨에 해당하는 J1·J2, 팔꿈치에 해당하는 J3, 손목에 해당하는 J4·J5·J6으로 설명합니다. 관절 구분 RM65 관절 번호 사람의 팔에 빗대어 이해하면 어깨에 해당하는 부분 J1·J2 팔을 돌리고 기울이는 움직임 팔꿈치에 해당하는 부분 J3 팔을 굽히고 펴는 움직임 손목에 해당하는 부분 J4·J5·J6 끝에 달린 도구의 방향을 바꾸는 움직임 이는 구조를 쉽게 이해하기 위한 비유입니다. 실제로는 각 관절의 회전이 함께 작용해 도구의 위치와 방향을 만듭니다. [RealMan RM65 공식 관절 구성] ( https://develop.realman-robotics.com/en/robot4th/robotParameter/RM65OntologyParameters/ ) 예를 들어 로봇팔 끝에 집게를 달았다면, 팔을 움직여 물체 가까이 접근하고 집게가 물체를 잡기 좋은 방향을 향하도록 자세를 맞춥니다. 여기서 집게를 열고 닫는 동작은 로봇팔의 여섯 축과 별개입니다. 6축 로봇팔에 로봇손을 연결하더라도 팔 자체의 축 수는 그대로이며, 손가락의 움직임은 별도로 제어합니다. RM65와 RM75는 모두 6축 로봇일까요 RM 시리즈를 모두 같은 축 구성으로 보면 안 됩니다. 제조사 공식 자료에서 RM65는 6자유도, RM75는 7자유도 로 구분합니다. 비교 항목 RM65 RM75 로봇팔의 회전 관절 수 6개 7개 구성 어깨 2축·팔꿈치 1축·손목 3축 어깨 3축·팔꿈치 1축·손목 3축 검토할 질문 필요한 도구 위치와 방향을 만들 수 있는가 추가 관절을 활용한 팔 자세 조절이 작업에 필요한가 출처: [RM65 공식 자료] ( https://develop.realman-robotics.com/en/robot4th/robotParameter/RM65OntologyParameters/ ), [RM75 공식 자료] ( https://develop.realman-robotics.com/en/robot4th/robotParameter/RM75OntologyParameters/ ) 리파인 협동로봇 RM65 7축을 이해할 때는 손을 같은 곳에 둔 채 팔꿈치를 움직이는 모습을 떠올리면 좋습니다. 추가 관절은 도구의 위치와 방향을 유지하면서 팔의 자세를 조절하는 데 활용할 수 있습니다. 제조사는 RM75의 7자유도 구성을 복잡한 작업 공간에서 자세를 선택하고 장애물을 피하는 데 활용할 수 있다고 소개합니다. [RealMan RM75 제품 소개] ( https://www.realman-robotics.com/en/products/rm75.html ) 하지만 축이 하나 더 있다고 모든 장애물을 자동으로 피하거나 모든 작업을 더 잘 수행하는 것은 아닙니다. 실제 가능한 자세는 관절의 움직임 범위와 주변 공간에 따라 달라지고, 그 자세로 이동하기 위한 제어도 필요합니다. 따라서 ‘7축이니까 더 좋다’보다는 하려는 작업에 추가적인 팔 자세 조절이 필요한지 를 기준으로 비교하는 것이 좋습니다. 6축 로봇과 6축 힘센서는 다른 뜻입니다 RM 제품 자료를 살펴보면 ‘6축 힘센서’라는 표현도 볼 수 있습니다. 같은 6축이라는 말이 들어가지만 로봇팔의 관절 수를 뜻하지는 않습니다. 6축 로봇은 움직임을 만드는 축의 수를 설명합니다. 6축 힘센서는 일반적으로 세 방향의 힘과 세 방향의 회전력인 토크를 측정하는 센서를 말합니다. 따라서 7축 로봇팔에도 6축 힘센서를 사용할 수 있습니다. RM75 공식 자료도 로봇팔은 7자유도로 표기하면서 6축 힘센서형을 별도로 구분합니다. 모델을 확인할 때는 팔의 축 수와 센서 옵션을 나누어 보세요. [RM75 공식 사양] ( https://develop.realman-robotics.com/en/robot4th/robotParameter/RM75OntologyParameters/ ) RM 시리즈는 맡길 동작부터 정하고 비교하세요 6축 로봇을 검토할 때는 ‘무엇을 할 수 있나요?’라는 질문을 구체적인 동작으로 바꾸면 좋습니다. 예를 들어 부품을 집어 검사 장치 앞에 가져가는 작업이라면, 부품을 잡은 뒤 검사할 면을 카메라 쪽으로 돌려야 할 수 있습니다. 이런 경우에는 이동할 위치뿐 아니라 도구의 방향을 바꾸는 동작도 확인해야 합니다. 리파인에 RM 시리즈 적용을 문의하실 때 다음 내용을 함께 알려주세요. - 맡기려는 동작: 집기, 옮기기, 돌리기 등 필요한 움직임 - 끝에 연결할 장치: 그리퍼, 로봇손, 카메라 또는 작업 도구 - 주변 환경: 로봇팔이 들어갈 공간과 주변 설비 사진 - 작업 조건: 도구와 작업물의 무게, 반복 작업 방식 이 정보를 바탕으로 RM65의 6축 구성을 검토할지, RM75처럼 추가 관절이 있는 구성이 필요한지 비교할 수 있습니다. 모델별 가반하중과 작업 범위, 제어 환경도 함께 확인해야 합니다. 6축 로봇을 이해하는 핵심은 여섯 관절이 함께 도구의 위치와 방향을 만든다는 점입니다. 리파인은 필요한 동작과 현장 조건을 바탕으로 RM 시리즈의 제품 구성과 적용 시 확인할 사항을 안내하겠습니다. #6축로봇 #RM65 #RM75 #RM시리즈 #로봇팔 #협동로봇 #리파인

2026. 10. 1.

휴머노이드 로봇 상용화, 시연 다음에는 무엇이 필요할까요?

로봇이 물건을 집고 옮기는 영상을 보면 우리 현장에서도 쓸 수 있겠다는 생각이 듭니다. 실제 도입을 검토하면 질문은 더 구체적이 됩니다. 물체의 위치가 바뀌어도 작업할 수 있을까요? 중간에 멈추면 누가 해결할까요? 여러 대를 함께 운영하면 어떻게 관리할까요? 안녕하세요. 리파인입니다. 이번 글에서는 RealMan의 휴머노이드 서밋 발표 자료를 바탕으로, 로봇이 시연을 넘어 실제 업무를 수행하려면 어떤 준비가 필요한지 살펴보겠습니다. 한 번의 성공보다 반복해서 일할 수 있는지가 중요합니다 시연은 특정 조건에서 로봇이 어떤 동작을 할 수 있는지 보여줍니다. 현장에서는 그 조건이 계속 유지되지 않을 수 있습니다. 부품이 조금 다른 위치에 놓이거나 조명이 바뀔 수 있고, 작업 순서가 달라질 수도 있습니다. 충전과 정비 시간을 고려해야 하며, 작업에 실패했을 때 다시 시작하는 방법도 필요합니다. RealMan은 발표에서 이러한 차이를 한 번의 성공과 하루의 작업으로 설명합니다. 리파인이 이 자료에서 주목한 부분도 여기에 있습니다. 도입할 로봇을 검토할 때는 성공한 동작뿐 아니라, 작업이 멈췄을 때의 대응까지 질문해야 합니다. 리얼맨 RM 시리즈 + 로봇손 ROhand 예를 들어 부품을 트레이에 옮기는 작업이라면, 단순히 집어서 옮길 수 있다는 설명보다 다음 조건이 구체적입니다. - 부품의 위치가 어느 정도 달라져도 되는가? - 작업을 완료했다고 판단하는 기준은 무엇인가? - 실패하면 다시 시도하는가, 사람에게 도움을 요청하는가? - 정해진 운영 시간 동안 얼마나 꾸준히 수행하는가? RealMan이 제시한 기반은 하드웨어·운영·데이터입니다 RealMan은 이번 자료에서 현장 적용을 위한 기반을 세 가지로 정리했습니다. 기반 발표에서 소개한 내용 도입할 때 확인할 질문 하드웨어와 제조 관절 모듈, 경량 로봇팔, 로봇 플랫폼, 생산·품질 관리 필요한 작업에 맞는 구성이고 지속적으로 공급·관리할 수 있는가? 로봇 운영과 GLN 장비·작업·운영자 관리, 원격 작업 지원 여러 장비를 관리하고 문제에 대응할 수 있는가? 데이터와 학습 작업 기록 수집, 정리, 품질 검토, 학습 활용 실제 작업 경험을 다음 개선에 활용할 수 있는가? 리파인에서 취급하는 RM 협동로봇은 이 가운데 물리적인 작업을 수행하는 하드웨어와 연결됩니다. 다만 이번 발표는 로봇팔 한 대의 사양을 넘어, 장비를 운영하고 개선하는 전체 과정을 다룬다는 점에서 살펴볼 의미가 있습니다. 관절과 로봇팔의 성능이 출발점이라면, 실제 업무를 이어가기 위해서는 운영 방식도 함께 준비해야 한다는 것입니다. 모든 일을 혼자 할 때까지 기다려야 할까요? RealMan은 완전 자율화 이전에도 사람의 지원을 결합해 현장 적용을 시작하는 방식을 제시합니다. 초기에는 사람이 원격으로 동작을 조종하고, 이후 로봇이 익숙한 동작이나 일부 작업을 맡는 방식입니다. 수행 범위가 넓어지면 사람은 어려운 상황에만 개입하고 여러 로봇의 상태를 살피는 역할로 옮겨갈 수 있습니다. 리얼맨 RM 시리즈 + 로봇손 ROhand 이때 등장하는 개념이 GLN(Global Labor Network)입니다. 쉽게 말하면, 여러 장소의 로봇과 원격 운영자를 연결하는 작업 네트워크입니다. 운영자가 로봇의 카메라로 상황을 확인하고 작업을 안내하거나, 처리가 어려운 순간에 조종에 참여하는 구조입니다. 발표에서는 이런 지원을 통해 유용한 작업을 먼저 시작하고, 운영 경험을 쌓으며 사람의 개입을 줄여가는 방향을 설명합니다. 도입을 검토하는 입장에서는 자율 작업이 가능한가?와 함께 어느 단계까지 자율이고, 언제 사람이 참여하는가?를 물어보는 것이 좋습니다. 여기서 설명하는 GLN은 RealMan 발표 자료에 소개된 내용입니다. 국내 공급 구성에 포함되는 기능과 지원 범위는 별도 확인이 필요합니다. 로봇이 켜져 있는 것과 작업이 잘되는 것은 다릅니다 로봇 한 대는 담당자가 곁에서 상태를 살펴볼 수 있습니다. 여러 대를 운영하면 장비와 작업의 정보를 공통된 방식으로 관리할 필요가 커집니다. 통신이 정상이고 로봇이 켜져 있어도, 부품이 잘못 놓여 있다면 작업은 멈춰 있을 수 있습니다. 장비 상태만 보고 정상 운영이라고 판단하기 어려운 이유입니다. RealMan 자료는 다음 정보를 하나의 작업 기록으로 연결하는 방식을 소개합니다. 어떤 로봇이 → 누구의 담당 아래 → 어떤 설정으로 → 무슨 작업을 했고 → 결과가 기준을 충족했는가 이런 기록이 있으면 문제가 생겼을 때 당시 상황을 확인하기 쉽습니다. 원격 지원이 필요한지, 장비 점검이 필요한지, 작업 절차를 바꿔야 하는지 판단하는 데도 도움이 됩니다. 여러 대를 도입할 계획이라면 장비 수량뿐 아니라 작업 기록과 문제 대응을 어떻게 관리할지도 함께 살펴볼 필요가 있습니다. 현장에서 쌓인 기록은 어떻게 학습에 쓰일까요? 로봇이 작업하면 카메라 영상, 관절 상태, 동작 명령, 성공과 실패 결과가 남을 수 있습니다. 사람이 개입했다면 어떤 상황에서 어떻게 복구했는지도 중요한 정보가 됩니다. 하지만 자료가 쌓였다고 곧바로 학습에 사용할 수 있는 것은 아닙니다. 영상과 동작 명령의 시간이 맞지 않으면, 로봇이 무엇을 보고 어떤 행동을 했는지 잘못 연결될 수 있습니다. 사용할 수 없는 기록을 제외하고, 작업 단계와 결과를 정리하는 과정도 필요합니다. RealMan은 발표에서 사용 권한 확인, 데이터 수집, 시간 정보 정렬, 선별·정리, 라벨링과 품질 검토, 버전 관리의 과정을 제시했습니다. 리파인이 이 부분에서 강조하고 싶은 것은 데이터의 양과 활용 가능성을 함께 봐야 한다는 점입니다. 기록을 많이 모으는 것과, 필요한 조건의 학습 자료를 확보하는 것은 별도로 확인해야 합니다. 또한 실패 원인이 항상 AI 모델에 있는 것은 아닙니다. 장비 상태나 센서 보정, 작업물 배치에서 생긴 문제라면 해당 원인을 먼저 개선해야 합니다. 도입의 시작은 필요한 작업 하나를 구체화하는 것입니다 RealMan은 발표 마지막에 한 현장에서 필요한 작업 하나를 정하고, 성공 기준을 합의한 뒤 시작하는 방식을 제안합니다. 리파인에 로봇 적용을 문의하실 때도 “어떤 로봇이 좋을까요?”라는 질문에 아래 내용을 더해 주시면 검토할 조건이 분명해집니다. 정리할 내용 예시 맡기려는 작업 트레이의 부품을 집어 지정된 위치에 놓기 현장 조건 부품 크기·무게, 공급 위치, 주변 설비 완료 기준 정해진 위치에 놓였는지, 손상은 없는지 사람의 참여 범위 초기 세팅, 작업 중 확인, 실패 시 복구 필요한 기록 작업 결과, 영상, 센서 데이터, 오류 이력 처음부터 넓은 업무를 한꺼번에 맡기기보다, 필요한 결과를 명확히 정하면 하드웨어 구성과 개발 범위도 구체적으로 비교할 수 있습니다. 리파인은 이번 RealMan 자료를 통해 로봇 도입 시 살펴볼 범위를 소개하고자 합니다. 로봇의 동작 성능과 함께, 현장에서 작업을 이어가고 문제를 해결하는 방법까지 검토해 보시기 바랍니다. RM 협동로봇 등 리파인 취급 제품의 적용을 검토하고 계신다면, 작업 대상과 현장 조건을 알려주세요. 필요한 제품 구성과 추가 확인 사항을 상담하는 데 도움이 됩니다.

2026. 10. 1.

촉각센서 샘플링 속도, 50Hz는 무슨 뜻일까요?

촉각센서 사양표에서 50Hz라는 숫자를 본 적이 있나요? 샘플링 속도가 50Hz라는 것은 1초에 50번 값을 읽는다는 뜻입니다. 일정한 간격으로 측정한다면 한 번 읽고 다음 값을 읽기까지의 간격은 0.02초, 즉 20밀리초(ms)입니다. 다만 이것이 로봇이 0.02초 안에 반응한다거나, 힘을 그만큼 정확하게 측정한다는 뜻은 아닙니다. 이번 글에서는 샘플링 속도가 무엇인지, 촉각센서를 선택할 때 이 숫자를 어떻게 읽으면 되는지 알아보겠습니다. 리파인 Tashan 센서 - 포스 측정 샘플링은 일정한 순간의 값을 읽는 것입니다 물체가 센서를 누르는 힘은 시간에 따라 달라질 수 있습니다. 센서는 그 변화를 일정한 시점마다 읽어 데이터로 만듭니다. 이렇게 값을 읽는 것을 샘플링이라고 합니다. 동영상을 여러 장의 사진으로 나눠 보는 모습을 떠올리면 이해하기 쉽습니다. 사진 사이에 간격이 있듯, 측정값 사이에도 시간 간격이 있습니다. 다만 이는 이해를 위한 비유이며 센서의 실제 동작 방식이 카메라와 같다는 뜻은 아닙니다. 샘플링 속도는 이런 측정이 얼마나 자주 이루어지는지를 나타냅니다. 50Hz라면 측정 사이 간격은 얼마일까요? 계산은 간단합니다. 1초 ÷ 50번 = 0.02초 = 20ms 50Hz로 일정한 간격을 유지하며 측정한다고 가정한 개념도입니다. 실제 센서 기록이 아닙니다. 같은 방식으로 다른 속도도 비교할 수 있습니다. 샘플링 속도 1초 동안 읽는 횟수 일정한 측정 간격 10Hz 10번 100ms 50Hz 50번 20ms 100Hz 100번 10ms 위 표는 계산 예시이며 특정 제품의 선택 가능한 설정값을 나타내지는 않습니다. 샘플링 속도가 높아질수록 시간상 더 촘촘하게 값을 읽습니다. 반대로 낮아질수록 값과 값 사이의 시간 간격이 길어집니다. 리파인 Tashan 센서 - 무게 측정 (실시간) 천천히 누르는 것과 빠르게 톡 건드리는 것은 다릅니다 센서를 천천히 누르고 잠시 유지하는 상황을 생각해 보겠습니다. 힘이 비교적 천천히 변한다면 여러 측정값을 통해 그 흐름을 살펴볼 수 있습니다. 반면 센서를 짧게 톡 건드렸다가 떼면 힘이 빠르게 변합니다. 측정 간격에 비해 변화가 짧으면 가장 크게 눌린 순간을 놓치거나, 실제 변화의 모양을 충분히 기록하지 못할 수 있습니다. 예를 들어 20ms 간격으로 읽는 동안 그 사이에 짧은 변화가 생겼다가 끝나는 상황을 생각할 수 있습니다. 다만 실제 기록 결과는 센서의 반응 특성과 필터, 측정 시점에도 영향을 받습니다. 50Hz이면 모든 접촉을 확인할 수 있다거나 20ms보다 짧은 접촉은 무조건 사라진다고 단정할 수는 없습니다. 빠른 접촉 변화를 관찰하려면 샘플링 속도뿐 아니라 센서가 그 변화를 따라갈 수 있는지, 데이터 처리 과정이 짧은 변화를 어떻게 다루는지도 확인해야 합니다. 더 자주 측정하면 더 정확할까요? 샘플링 속도와 측정 정확도는 서로 다른 질문에 답합니다. - 샘플링 속도: 얼마나 자주 값을 읽는가? - 측정 정확도: 읽은 값이 실제 값에 얼마나 가까운가? 같은 힘을 자주 읽는다고 해서 센서의 측정 오차가 자동으로 작아지는 것은 아닙니다. 빠르게 측정하는 센서라도 영점이나 설치 조건이 맞지 않으면 값에 오차가 생길 수 있습니다. 반대로 정확도가 좋은 센서라도 측정 간격이 길면 빠른 변화를 자세히 기록하기 어려울 수 있습니다. 따라서 센서 사양에서는 측정 속도와 정확도를 각각 확인하는 것이 좋습니다. 작은 힘의 변화를 구분할 수 있는지를 나타내는 분해능도 별도 항목입니다. 센서가 읽는 속도와 화면에 보이는 속도는 같을까요? 센서가 측정한 값은 통신을 거쳐 컴퓨터로 전달됩니다. 프로그램은 이를 저장하거나 그래프로 표시합니다. 이 과정에서 각 단계가 같은 속도로 작동한다고 가정해서는 안 됩니다. 이해를 위한 처리 순서 예시입니다. 실제 프로그램에서는 저장과 화면 표시가 별도로 진행될 수도 있습니다. 단계 확인할 내용 측정 센서가 새로운 값을 얼마나 자주 만드는가? 전송 데이터를 개별 또는 묶음으로 보내는가? 저장 받은 값을 빠짐없이 기록하는가? 화면 표시 그래프를 얼마나 자주 갱신하는가? 센서는 자주 측정하지만 화면은 여러 값을 모아 갱신할 수 있습니다. 이 경우 화면이 느리게 바뀐다고 해서 센서도 같은 속도로 측정한다고 볼 수는 없습니다. 반대로 컴퓨터가 센서 값을 자주 요청하더라도 센서가 아직 새 값을 만들지 않았다면 같은 값을 다시 받을 수 있습니다. 50Hz의 20ms는 측정 간격에 대한 계산이지, 접촉부터 로봇 동작까지 걸리는 전체 시간은 아닙니다. 리파인 Tashan 센서 - 거리 측정 Tashan을 검토할 때는 어떤 조건을 전달하면 좋을까요? 리파인에서 취급하는 Tashan 촉각센서도 선택한 모델과 데이터 항목을 기준으로 확인해야 합니다. 리파인이 제공하는 TS-F-B 매뉴얼에는 샘플링 주파수가 50Hz 이상으로 표기돼 있습니다. 이는 모델별 자료의 한 항목이며, 모든 Tashan 모델이나 모든 출력 데이터에 같은 조건이 적용된다는 뜻은 아닙니다. [TS-F-B 제품 매뉴얼]( https://products.refind.kr/downloads/tashan/manuals/Tashan-TS-F-B-Manual.pdf ) 앞서 계산한 20ms는 정확히 50Hz로 일정하게 측정하는 경우의 예시입니다. 실제 수신·저장 주기는 사용 구성에서 확인해야 합니다. 제품 검토 전에는 다음을 정리해 보세요. 1. 어떤 접촉을 관찰하나요? 천천히 누르는 실험인지, 짧게 부딪히는 변화를 보는 실험인지 알려주세요. 2. 어떤 결과가 필요한가요? 평균적인 힘을 보려는지, 가장 큰 힘이나 변화 과정을 기록하려는지 구분합니다. 3. 무엇을 기록하나요? 필요한 힘 성분과 센서 개수, 저장할 데이터 항목을 정합니다. 4. 어떤 환경에서 데이터를 받나요? 사용 프로그램과 통신 구성, 저장 방식을 함께 확인합니다. 실제 데이터를 받게 되면 시간 정보와 샘플 수를 살펴보고, 같은 값의 반복이나 빠진 구간이 있는지도 확인하는 것이 좋습니다. 컴퓨터가 받은 시각과 센서가 측정한 시각은 다를 수 있으므로 시간 정보의 기준도 확인해야 합니다. 촉각센서의 측정 속도는 가장 큰 숫자를 고르는 문제가 아니라, 관찰하려는 변화를 충분히 기록할 수 있는지 확인하는 문제입니다. 리파인에 실험 동작과 필요한 데이터, 사용 환경을 알려주시면 Tashan 모델별 사양과 데이터 수집 조건을 함께 검토해 드립니다.

2026. 10. 1.

로봇손 파지력과 최대 하중, 무엇이 다를까요?

로봇손 사양에 최대 하중 30kg이라고 적혀 있다면, 30kg짜리 물체를 손으로 집어 옮길 수 있다는 뜻일까요? 숫자만으로 그렇게 판단할 수는 없습니다. 손가락이 물체를 누르는 힘인지, 정해진 자세에서 외부 하중을 견디는 값인지 먼저 구분해야 합니다. 이번 글에서는 리파인에서 취급하는 ROhand의 사양을 예로 들어, 잡는 힘과 버티는 하중의 차이를 쉽게 알아보겠습니다. 리파인 ROhand 물체를 누르는 것과 손잡이를 걸어 버티는 것은 다릅니다 손가락으로 물체의 양옆을 눌러 잡는 모습을 떠올려 보세요. 손가락이 접촉면을 누르는 힘을 만들어야 합니다. 이렇게 물체를 붙잡는 힘을 보통 파지력이라고 부릅니다. 이번에는 굽힌 손가락에 가방 손잡이가 걸린 모습을 생각해 보겠습니다. 손잡이가 손가락을 아래로 당기고, 손가락은 그 하중을 받습니다. 두 상황 모두 손을 사용하지만, 힘이 작용하는 방향과 물체를 지지하는 방식이 다릅니다. 실제 파지에서는 이런 역할이 함께 작용하기도 합니다. 얼마나 세게 누를 수 있는가와 어떤 자세로 얼마의 하중을 견디는가는 따로 확인해야 하는 질문입니다. 위 예시는 차이를 이해하기 위한 비유이며, 특정 제품의 시험 방법을 그대로 나타낸 것은 아닙니다. 리파인 ROhand 능동력과 수동 하중은 무엇일까요? 로봇손 제품 자료에서는 다음 두 표현을 볼 수 있습니다. 능동력(Active force)은 구동부가 작동하며 내는 힘입니다. 손끝 능동력이라면 손끝에서 어느 정도 힘을 낼 수 있는지를 살펴보는 항목입니다. 수동 하중(Passive load)은 정해진 자세와 조건에서 외부로부터 받는 하중을 견디는 능력과 관련된 항목입니다. 수동이라는 표현이 전원을 끈 상태에서도 반드시 그 하중을 유지한다는 뜻은 아닙니다. 원리 설명용 개념도입니다. 실제 시험 장치나 제품 외형을 나타내지 않습니다. 항목 쉽게 이해하면 함께 확인할 조건 손끝 능동력 손끝이 내는 힘 손가락 자세, 힘을 측정한 위치와 방향 최대 수동 하중 지정된 상태에서 견디는 외부 하중 손가락 수, 자세, 하중 방향과 시험 조건 실제 작업물 무게 작업에서 잡고 옮기려는 물체의 질량 잡는 방식, 표면 상태, 이동 조건 손끝 하나의 능동력이 곧 손 전체의 파지력인 것도 아닙니다. 제조사가 무엇을 측정한 값인지 항목 이름까지 읽어야 합니다. ROhand의 30kg은 어떤 항목일까요? OYMotion의 ROH-AP002 공식 제품 페이지는 손끝 능동력과 최대 수동 하중을 별도로 설명합니다. 그중 30kg은 굽힌 상태의 네 손가락에 대한 최대 수동 하중 항목에 적힌 값입니다. 손끝이 능동적으로 내는 힘을 뜻하는 숫자가 아닙니다. 제조사 사양의 의미를 설명한 이미지이며, 30kg 운반 시험 결과가 아닙니다. 이 항목을 읽을 때는 세 부분을 함께 봐야 합니다. - 굽힌 상태: 손가락의 자세가 지정돼 있습니다. - 네 손가락: 손가락 하나의 값과 구분됩니다. - 수동 하중: 손끝이 만들어 내는 힘과 다른 항목입니다. 따라서 이 수치를 아무 물체나 30kg까지 집어 올린다거나 30kg을 들고 계속 반복 작업할 수 있다는 의미로 확대해서는 안 됩니다. 또한 최대라는 숫자만으로 반복 사용에 적합한 하중을 정할 수는 없습니다. 실제 적용에는 제조사의 시험 조건과 사용 조건 확인이 필요합니다. kg과 kgf도 구분해서 보세요 사양표에서는 kg과 kgf가 함께 등장할 수 있습니다. kg은 질량의 단위이고, kgf는 힘의 단위입니다. 1kgf는 표준 중력에서 질량 1kg에 작용하는 무게에 해당하는 힘으로, 약 9.81N입니다. 그렇다고 손끝 능동력이 1kgf인 제품이 어떤 1kg 물체든 집을 수 있다는 뜻은 아닙니다. 손끝이 힘을 내는 방향과 물체의 무게가 작용하는 방향이 다를 수 있기 때문입니다. 숫자를 비교할 때는 단위 → 측정 항목 → 시험 조건 순서로 살펴보세요. 리파인 ROhand 손가락의 힘을 단순히 더하면 될까요? 손가락 하나의 힘을 알면, 다섯 손가락의 힘을 더해서 계산하면 되지 않을까? 실제 물체를 잡을 때는 모든 손가락이 같은 방향으로 같은 힘을 쓰지 않을 수 있습니다. 물체에 닿는 위치도 서로 다릅니다. 예를 들어 물체의 양옆을 누르는 힘은 주로 옆 방향으로 작용하고, 중력은 아래 방향으로 작용합니다. 이런 방식으로 물체를 유지할 때는 접촉면의 마찰도 영향을 줍니다. 반면 손가락이 물체 아래를 받치거나 손잡이에 걸리는 경우에는 지지 방식이 달라집니다. 따라서 손가락별 힘을 더한 숫자를 그대로 들 수 있는 물체 무게로 바꾸기는 어렵습니다. 손끝의 힘 수치는 후보 제품을 검토하는 자료이고, 최종 판단에는 실제 잡는 자세와 작업 조건이 필요합니다. 도입 전에는 이 네 가지를 함께 확인하세요 확인할 내용 구체적인 질문 손가락 자세 펴진 상태와 굽힌 상태 중 어느 조건의 값인가? 하중을 받는 부위 한 손가락의 값인가, 여러 손가락의 값인가? 힘의 위치와 방향 어디를 어느 방향으로 누르거나 당긴 조건인가? 사용 조건 정지 상태의 값인가, 반복 이동 조건까지 확인됐는가? 여기에 실제 작업물의 크기·무게·재질과 잡는 자세를 함께 정리하면 적용 검토가 쉬워집니다. 로봇팔에 장착한다면 로봇팔이 허용하는 하중 조건도 별도로 맞아야 합니다. 리파인은 ROhand 로봇손을 취급하고 있습니다. 다루려는 물체의 사진과 무게, 원하는 잡는 자세, 이동 동작을 알려주시면 해당 모델의 사양과 추가 확인이 필요한 조건을 검토해 드립니다. 로봇손의 힘을 비교할 때는 가장 큰 숫자보다, 그 숫자가 어떤 조건에서 나온 값인지 먼저 확인하세요.

2026. 10. 1.

로봇손 관절과 자유도, 무엇이 다를까요?

로봇손 제품 설명에서 관절 11개, 자유도 6개라는 내용을 보면 이런 생각이 들 수 있습니다. 움직이는 곳이 11개인데, 왜 자유도는 6개일까? 두 숫자는 세는 기준이 다릅니다. 관절은 움직이는 연결 부위이고, 능동 자유도는 따로 조절할 수 있는 움직임과 관련된 숫자입니다. 손가락 하나를 예로 들어보겠습니다. 리파인 Rohand 마디가 두 곳에서 굽혀져도, 항상 함께 움직일 수 있습니다 로봇손의 검지에 굽혀지는 관절이 두 개 있다고 가정해 보겠습니다. 검지를 굽히라는 명령을 내렸을 때 두 관절이 함께 움직이는 구조라면, 굽혀지는 곳은 두 개입니다. 하지만 두 관절에 서로 다른 움직임을 명령할 수 있는 것은 아닙니다. 반대로 두 관절을 각각 움직일 수 있다면, 한쪽은 그대로 두고 다른 쪽만 굽히는 동작도 검토할 수 있습니다. 관절 수가 같아도 제어 방식은 다를 수 있습니다. 이해를 위한 단순화된 개념도입니다. 구분 두 관절이 함께 움직이는 구조 두 관절을 각각 조절하는 구조 굽혀지는 곳 두 곳 두 곳 명령 방식 두 관절이 연결된 움직임으로 작동 각 관절에 별도 명령 확인할 점 함께 굽혀지는 동작으로 충분한가? 마디별로 다른 자세가 필요한가? 즉, 움직이는 곳이 많다고 해서 그곳을 모두 따로 조절할 수 있는 것은 아닙니다. 리파인 Rohand ROhand는 어떤 움직임을 따로 조절할까요? 리파인에서 취급하는 ROhand는 제조사 사용자 가이드 기준으로 움직이는 관절이 11개이고, 능동 자유도는 6개입니다. 쉽게 말해 따로 조절하는 움직임을 여섯 가지로 설명할 수 있습니다. 이를 이해하려면 숫자보다 실제 명령할 수 있는 움직임을 보는 것이 쉽습니다. ROH-A001/A002 공식 자료에서는 다음 여섯 가지를 구분합니다. - 엄지 굽히기·펴기 - 검지 굽히기·펴기 - 중지 굽히기·펴기 - 약지 굽히기·펴기 - 소지 굽히기·펴기 - 엄지 방향 돌리기 (ROH-A001/A002 공식 제어 항목을 설명한 동작 개념도이며, 실제 제품 외형을 나타내는 사진은 아닙니다.) 다섯 손가락을 굽히는 움직임에 엄지 회전이 더해진 구성입니다. 각 손가락의 굽힘을 조절하는 것과, 손가락 안의 모든 마디를 하나씩 따로 조절하는 것은 다릅니다. 이 차이가 제품을 고를 때 왜 중요할까요? 하려는 동작에 따라 필요한 구조가 달라지기 때문입니다. 예를 들어 물체를 감싸 잡는 동작을 연구한다면 손가락별로 얼마나 굽힐 수 있는지가 중요할 수 있습니다. 그런데 검지의 아래쪽 마디는 그대로 두고, 끝마디만 굽히고 싶다면 확인할 조건이 달라집니다. 두 마디가 함께 움직이는 구조에서는 원하는 자세를 만들기 어려울 수 있습니다. 따라서 로봇손을 고를 때는 관절이 몇 개인가요?와 함께 다음 질문도 해보는 것이 좋습니다. 제가 원하는 이 동작을, 이 로봇손으로 만들 수 있나요? 필요한 움직임이 무엇인지에 따라 적합한 제품이 달라집니다. 리파인 Rohand 자유도 숫자가 같아도 움직임은 다를 수 있습니다 같은 숫자의 자유도를 가진 로봇손이라도 어떤 움직임을 조절하는지는 다를 수 있습니다. 손가락을 굽히는 데 쓰는지, 옆으로 벌리는 데 쓰는지, 엄지 방향을 바꾸는 데 쓰는지에 따라 만들 수 있는 자세가 달라집니다. 제품을 비교할 때는 숫자와 함께 다음을 확인하세요. 원하는 동작 확인할 내용 검지와 중지를 다르게 굽히기 손가락별로 굽힘을 조절할 수 있는가? 손가락 사이를 벌리기 좌우로 벌리는 동작을 지원하는가? 엄지와 다른 손가락을 마주 대기 엄지의 방향과 움직임 범위가 맞는가? 특정 마디만 굽히기 그 마디를 따로 조절할 수 있는가? 요구 동작을 정리하기 위한 예시이며, 특정 제품이 모든 동작을 지원한다는 의미는 아닙니다. 원하는 손동작을 영상으로 보여주세요 로봇손을 검토할 때는 직접 손으로 원하는 동작을 보여주는 짧은 영상이 도움이 됩니다. 어떤 손가락을 움직이고 싶은지, 어느 마디는 고정해야 하는지, 무엇을 잡으려는지가 보이면 제품의 기능과 비교하기 쉬워집니다. 리파인은 ROhand 로봇손을 취급하고 있습니다. 파지 대상과 원하는 손동작을 알려주시면, 모델별로 가능한 움직임과 추가 확인이 필요한 조건을 검토해 드립니다.

2026. 10. 1.

유니트리 로봇 G1 플러스는 어떤 로봇일까? 기능과 활용 분야 정리

중국 로봇 기업 유니트리가 휴머노이드 G1의 개선형인 G1+를 선보였습니다. 이번 변화는 크게 세 가지인데요. 고개를 움직일 수 있게 됐고, 관절의 힘이 커졌으며, 주변을 보고 사람과 소통하는 장치가 보강됐습니다. 기본형의 공식 가격은 1만 5,000달러(약 2천만원)인데, 세금과 배송비는 별도이므로 국내에서 실제로 구매하는 금액과는 차이가 있습니다. 고개를 움직인다는 것은, 보는 방향을 바꿀 수 있다는 뜻 G1+에는 고개를 위아래로 끄덕이거나 좌우로 돌리는 움직임이 추가됐다. 사양표에 적힌 목 2자유도가 바로 이 뜻입니다. 사람이 책상 위를 보다가 옆 사람을 바라보듯, 로봇도 머리의 방향을 바꿀 수 있게 된 것이죠. 이는 주변을 살피거나 사람을 향해 고개를 돌리는 동작에 활용할 수 있습니다. 다만 고개가 움직이는 기능과 사람이나 물체를 알아서 찾아보는 기능은 구분해야 합니다. 무엇을 보고 언제 고개를 돌릴지는 카메라 정보를 처리하는 프로그램과 제어 기능이 결정합니다. 관절의 힘이 커졌다고, 모든 물건을 더 잘 드는 것은 아니다 유니트리는 어깨·허리 모터의 최대 토크가 기존 대비 110%, 팔 모터는 43% 증가했다고 밝혔습니다. 같은 토크를 낼 때 발생하는 열도 줄었다는 설명이있습니다. (이 수치는 제조사 발표 기준입니다.) 비교 항목 기존 G1 G1+ 기본형 팔 최대 하중 약 2kg 약 3kg Edu형 팔 최대 하중 약 3kg 약 4kg 토크는 관절을 돌리거나, 물건의 무게에 버티는 힘입니다. 사람이 장바구니를 몸 가까이 들 때보다 팔을 앞으로 뻗고 들 때 더 힘든 것처럼, 로봇도 같은 물건을 어디에 들고 있느냐에 따라 필요한 힘이 달라집니다. 이번 변화는 팔의 최대 하중(팔이 물건을 들수 있는 힘)을 보면 더 쉽게 이해할 수 있습니다. 제조사가 공개한 기본형 사양은 기존 G1의 약 2kg에서 G1+의 약 3kg으로 늘었습니다. (무게만 비유하면 2L 생수 한 병 정도에서, 여기에 1L 생수 한 병을 더한 수준으로 늘어난 셈) 다만 실제로 생수병을 잡아 운반하는 능력을 검증했다는 뜻은 아니죠. 어깨 힘이 커지면 물건을 들어 올리거나 앞으로 내미는 동작에서 힘의 여유를 확보하는 데 도움이 됩니다. 예를 들어 작업대의 부품을 들어 옆 선반으로 옮기는 동작에서는 물건을 몸에서 멀리 내밀수록 어깨에 부담이 커집니다. 강화된 모터는 이런 부담을 감당하는 데 유리할 수 있습니다. 그렇다고 어깨·허리 토크가 2.1배가 됐으니 두 배 무거운 상자를 옮길 수 있다는 뜻은 아닙니다. 물건을 붙잡는 손의 힘, 다른 관절의 한계, 넘어지지 않도록 균형을 잡는 제어가 함께 뒷받침돼야 합니다. 또한 피크 토크는 순간적으로 낼 수 있는 최대 힘이므로, 무거운 물건을 얼마나 오래 들고 반복 작업할 수 있는지는 별도로 확인해야 합니다. 카메라가 늘어난 것과 상황을 이해하는 것은 다른 단계 G1+는 두 개의 카메라를 함께 사용하는 양안 카메라, 가슴의 광각 카메라, 주변 거리를 측정하는 라이다를 갖췄습니다. 머리의 접촉 센서와 마이크·스피커도 제공합니다. 쉽게 말하면 주변을 살피는 눈과 거리 측정 장치, 사람의 접촉과 소리를 받아들이는 장치를 갖춘 것이다. 머리에는 사람이 만졌다는 것을 감지하는 접촉 센서가 있습니다. (제조사 설명에 따르면 머리를 가볍게 만지는 행동을 대화나 특정 동작을 시작하는 신호로 사용할 수 있죠.) 스마트폰 화면을 터치해 기능을 실행하는 것처럼, 로봇의 머리를 만져 반응을 요청하는 방식입니다. 마이크 6개는 사람의 목소리를 받아들이고 소리가 어느 방향에서 오는지 파악하는 데 쓰입니다. 허리에 달린 스피커 두 개는 음성 답변이나 안내음을 내보냅니다. 사람에게 귀와 입이 있듯, 로봇에도 소리를 듣고 답을 전달할 통로가 마련된 셈입니다. 다만 목소리를 듣는 것과 말뜻을 이해하는 것은 다른 단계입니 다. 예를 들어 “저 컵을 가져다줘”라는 요청을 수행하려면, 마이크로 소리를 받아들이는 데서 끝나지 않고 말의 의미를 해석하고, 카메라로 컵을 찾고, 팔과 손을 움직이는 소프트웨어까지 연결돼야 합니다. 마이크와 카메라가 있다는 사실만으로 이 작업을 할 수 있다고 볼 수는 없습니다. G1+는 사람의 목소리와 접촉을 받아들이는 장치를 갖췄다. 다만 “컵을 가져다줘” 같은 음성 지시를 이해하고 물건을 찾아 운반하는 기능까지 기본 제공되는지는 공식 공개 자료에서 확인되지 않았다. 직접 동작을 개발하려면 기본형과 EDU형을 구분해야 구매자가 특히 살펴볼 부분은 연구·개발용 EDU형 과 기본형의 차이입니다. 공식 사양표에는 EDU형에 사용자 추가 개발 기능이 지원되는 것으로 표시돼 있으며, 다관절 로봇손도 구성에 따라 선택할 수 있습니다. (기본형에는 같은 기능이 포함돼 있지 않음) (공식 모델 비교) 여기서 추가 개발이란 사용자가 코드를 작성해 새로운 동작이나 기능을 구현하는 것을 뜻합니다. 예를 들어 카메라로 물체를 찾고 팔과 손을 움직이는 작업을 만들려면, 구매할 모델에서 어떤 제어 명령과 센서 데이터에 접근할 수 있는지 확인해야 합니다. SDK나 ROS 2 연동도 해당 모델의 지원 문서와 예제로 따져봐야 합니다. G1+를 평가할 때는 몸체의 성능 개선과 내가 필요한 작업을 구현할 수 있는 조건을 함께 보는 것 이 중요합니다. 발표 영상의 동작이 구매한 구성에서도 제공되는지, 별도 개발이 필요한지를 확인해야 실제 활용 가능성을 판단할 수 있습니다. 평가 항목 경쟁사 대비 판단 이유 시작 가격 강점 G1+ 기본형은 1만5,000달러, 에이지봇 X2 기본형은 공식 스토어 표시가 2만4,240달러입니다. 단순 표시가로 약 38% 낮습니다. 다만 세금·배송·구성 조건을 맞춘 견적 비교는 아닙니다. 기본 센서 구성 강점 G1+ 기본형에도 양안·광각 카메라와 3D 라이다가 들어갑니다. 에이지봇 공식 스토어 기준 X2 기본형에는 라이다·깊이 카메라가 없고, Ultra에 제공됩니다. 팔의 최대 하중 경쟁력은 있지만 우위 확정 불가 G1+는 기본 약 3kg, EDU 약 4kg입니다. X2 Ultra는 특정 자세에서 최대 3kg이지만 측정 조건이 달라 직접적인 힘의 우열은 판단하기 어렵습니다. 유니트리 G1+의 강점은 상대적으로 낮은 시작 가격에 카메라와 라이다 등 다양한 감지 장치를 제공한다는 점입니다. 반면 기본형의 팔·허리 자유도와 개발 지원에는 제약이 있어, 정밀 작업이나 연구 목적이라면 EDU의 추가 구성과 비용을 따져야 합니다. 현재 공개 자료에서 확인되는 경쟁력은 가격과 하드웨어 구성에 있으며, 자율 작업 성능의 우위는 아직 별도의 검증이 필요합니다. Unitree 휴머노이드에 적용 가능한 로봇핸드: ROhand Lite Unitree 휴머노이드 플랫폼을 활용해 조작 작업을 구현하려면, 로봇팔뿐 아니라 물체를 안정적으로 잡고 다룰 수 있는 로봇핸드가 필요합니다. ROhand Lite는 Unitree 플랫폼과 호환되는 로봇핸드 로, 연구·개발 환경에서 휴머노이드의 파지 및 조작 기능을 확장하는 데 활용할 수 있습니다. Unitree 휴머노이드 연동 지원 연구·교육·피지컬 AI 데이터 수집 환경에 적합 그리퍼보다 다양한 형태의 물체 조작 가능 실제 적용 전 로봇 모델, 통신 방식, 제어 환경 확인 필요