로봇이 물체를 ‘잡는다’는 것은 단순한 동작처럼 보이지만,
그 안에는 수많은 제어 기술과 감각 인식 시스템이 숨어 있습니다.
로봇의 손에 해당하는 장치를 ‘그리퍼(Gripper)’라고 하며,
이는 산업용 로봇, 물류 로봇, 협동로봇 등 모든 자동화 시스템에서 핵심적인 역할을 담당합니다.
이번 글에서는 로봇 그리퍼의 주요 종류와 특징,
그리고 리파인(주)의 ROhand가 만들어가는 지능형 그리핑 기술을 함께 살펴보겠습니다.
로봇 그리퍼란?
그리퍼는 로봇팔 끝단에 부착되어 물체를 집고, 이동하고, 놓는 장치입니다.
사람의 손이 감각과 근육으로 섬세하게 물건을 다루듯,
로봇도 그리퍼를 통해 다양한 형태와 재질의 물체를 다룹니다.
하지만 단순히 ‘잡는’ 것에서 끝나지 않습니다.
오늘날의 로봇 그리퍼는 센서와 AI 제어가 결합되어
물체의 형태·질감·무게·마찰력을 감지하며
“얼마나 세게, 어디를 잡아야 하는가”를 스스로 판단합니다.
ROhand + 로봇
로봇 그리퍼의 주요 종류
(1) 기계식 그리퍼 (Mechanical Gripper)
가장 기본적인 형태로, 모터나 공압(에어실린더)을 이용해
두 개 이상의 손가락(조, Jaw)을 움직여 물체를 잡습니다.
특징:
구조가 단순하고 내구성이 높음
금속, 부품, 공업용 소재 등 정형 물체에 적합
유지보수 및 제어가 용이
대표 예시: 2조 그리퍼, 3조 그리퍼, 병렬 링크 구조 등
(2) 공압식 그리퍼 (Pneumatic Gripper)
압축공기를 이용해 손가락을 여닫는 구조로,
속도와 반복성이 매우 뛰어나 대량 생산라인에 적합합니다.
특징:
응답 속도가 빠르고 반복 정밀도 우수
자동차 부품 조립, 포장, 반도체 이송 등에 활용
공압 제어로 인한 미세 압력 조절 한계 존재
(3) 진공식 그리퍼 (Vacuum Gripper)
흡착패드를 이용해 진공 압력으로 물체를 붙잡는 형태로,
유리, 박스, 플라스틱 등 평면 소재 운반에 자주 사용됩니다.
특징:
비접촉식 파지 가능 (표면 손상 없음)
다양한 크기와 무게의 물체를 빠르게 이송
다품종 물류 라인이나 식품 포장 산업에서 필수
(4) 소프트 그리퍼 (Soft Gripper)
실리콘, 고무 등 유연한 소재로 제작된 소프트 로보틱스 기반 그리퍼입니다.
사람의 손처럼 휘어지며 비정형 물체나 섬세한 소재를 안전하게 집을 수 있습니다.
특징:
과일, 의약품, 섬유 등 변형이 쉬운 물체에 적합
센서 결합 시 정밀 파지력 제어 가능
협동로봇 및 휴머노이드 로봇 분야에서 각광
(5) 전자식·지능형 그리퍼 (Smart / Adaptive Gripper)
AI, 센서, 피드백 제어가 결합된 최신 세대 그리퍼입니다.
힘 센서(Force Sensor)와 촉각 센서(Tactile Sensor)를 통해
물체의 미세한 변형, 미끄러짐, 접촉 압력을 실시간으로 감지합니다.
특징:
AI 기반 자동 파지력 조절
다양한 물체 형태에 적응 (Adaptive Gripping)
로봇팔의 학습형 제어 구현
ROhand — “그리퍼를 넘어, 감각을 가진 손”
리파인(주)의 ROhand 시리즈는
산업용 및 협동로봇팔에 장착되는 고정밀 로봇핸드(지능형 그리퍼)입니다.
여기에 탑재된 Tashan Force Sensor와 피드백 제어 기술은
물체를 잡는 순간의 힘의 방향과 크기를 실시간 감지해,
사람의 손처럼 섬세한 파지력을 구현합니다.
“ROhand는 단순히 물건을 잡는 손이 아니라,물체를 ‘느끼며 조작하는’ 손입니다.”
ROhand + 로봇
ROhand는 전자부품, 의료기기, 정밀 조립 라인 등
‘한 번의 파손도 허용되지 않는 정밀 산업’에서 탁월한 성능을 발휘하며,
스마트팩토리·협동로봇·휴머노이드 로봇 분야로 그 적용 범위를 넓히고 있습니다.
로봇의 시대, 손끝에서 진화한다
로봇의 팔이 움직임을 만든다면,
그리퍼는 생산의 품질을 결정하는 손끝의 기술입니다.
오늘날 산업용 로봇의 성능은 얼마나 ‘정밀하게 잡을 수 있는가’로 평가됩니다.
리파인(주)의 ROhand는 바로 그 정밀성과 감각의 기준을 바꾸고 있습니다.
센서, 제어, 인공지능이 결합된 감각형 로봇핸드,
이제 로봇은 단순한 자동화를 넘어 ‘느끼는 생산 시스템’으로 진화하고 있습니다.
